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单立柱码垛机坐标系的设定

2024-04-01

     在之前的文章中,艾讯介绍过单立柱码垛机如何设定坐标,但熟悉码垛机的用户都知道,码垛机要想抓取一个物料放到指定位置,只设定一个坐标是不够的,需要完整的设定完一个坐标系,这就是今天艾讯要和您分享的内容,单立柱码垛机坐标系的设定,这个工作可以用码垛机厂商在出厂时设定好,也可以由厂商教会用户如何设定,今后需要增加垛型或者更换产品时,都更加方便。
在选定好工作区域对象与机械手臂的相对位置后,可进行三点坐标系的设定,操作方式说明如下:
1 先选定要做为坐标系计算依据的原点 P0 及 P1, P2。
2 先将机器人调整到一个适当的姿态,可以对准到 P0, P1, P2。
3 P1, P2 所在的轴向,点选上方的轴向选择来切换所在的轴。
4 XYZABC 来让工具尖端对准 P0,再按下「取 P0」,以便将「目前世界坐标」带入到 P0 坐标中。
5 如果只打算使用偏移坐标系的位置,不打算改变坐标系的旋转,只要校正 P0 即可。
6 XYZABC 来让工具尖端对准 P1,再按下「取 P1」,以便将「目前世界坐标」带入到 P1 坐标中。
7 XYZABC 来让工具尖端对准 P2,再按下「取 P2」,以便将「目前世界坐标」带入到 P2 坐标中。
8 系统会自动计算出坐标系的姿态。
       温馨提示:以上介绍的设定坐标的点位,都是基于艾讯码垛机示教器里面的排列方式而撰写的,因此,如果用户要调整坐标,要结合艾讯码垛机示教器以及说明书,其他品牌的码垛机并不完全适用。


单立柱旋转码垛机